Na osnovu starorimskih izvora osnivanje Rima se vezuje za 753. p. n. e. Već od 10. veka p. n. e. postojala su na bregu Kapitolu prva naselja. Kasnije su se raširila na brežuljke kod reke Tibar i njihovim spajanjem je nastao grad čiji je verski i politički centar bio Kapitol. Osnivanje grada u sredini 8. veka p. n. e. se poklapa sa kolonizacijom Italije.
Prema legendi, nastanak Rima nadovezao se na istoriju Troje. Potomci Eneje, sina Anhisa i boginje Venere, braća blizanci – Romul i Rem bili su po naređenju Amulija, kralja grada Alba Longe, odmah po rođenju bačeni u Tibar. Kako je blizance rodila vestalka Rea Silvija, sa bogom rata Marsa, bogovi su uredili da sanduk sa blizancima reka izbaci na obalu gde ih je u prvo vreme usvojila vučica. Braća su kasnije ubila kralja Alba Longe i osnovali su vlastiti grad na mestu gde ih je nekada voda izbacila. Pošto se Rem narugao brazdama kojima je njegov brat označio buduće zidine grada, Romul ga je ubio. Usled toga, grad je dobio ime po Romulu — Roma tj. Rim, a Romul je postao prvi od sedam legendarnih kraljeva Rima.
Krajem 7. veka p. n. e. Rim su napali Etrurci kojima je Rim u to vreme bio lokalni rival. Za vreme vladavine etrurskih kraljeva Rim je brzo narastao u najveći grad na Apeninskom poluostrvu jer je kontrolisao značajne trgovačke puteve. Kralj Servije Tulije je sagradio rimske zidine i sproveo je reformu vojske. Poslednjeg rimskog kralja Tarkvinija Oholog je iz grada isterala aristokratijs pod vođstvom Lucija Junija Bruta. U svakom slučaju, posle oslobođenja Rima od etrurske vladavine značaj grada je porastao. Godina 509. p. n. e. koja je tradicionalno vezana za ove događaje je dodata kasnije i nije smatrana za sigurno datiranje. Kulturno, Rimljani su bili pod jakom uticajem Etruraca. Njihovim posredstvom Rim je došao u kontakt sa starogrčkom kulturom čiji se uticaji mogu videti u upotrebi etrurskih brojeva, pisma iz kojeg se razvila latinica, ptičje perspektive u plastičnim umetnostima, pogrebni rituali itd.
