Oktavijan je slično kao i Cezar stigao do vlasti, ali za razliku od Cezara nije pokušao da svoj položaj samovladara potvrdi u državom uredu diktatora nego je svoj položaj prikrio pod velom republikanskih institucija. Formalno je ostavio stari ustav a svoju poziciju je osnažio preuzevši izvršenja nekih republikanskih ureda i dobijanjem posebnih punomoći i pre svega kontrolom nad ključnim provincijama sa brojnim rimskim legijama. On je imenovao sebe principom („prvim građaninom“) i demonstrirao je time da sebe smatrao za ravnopravnog sa ostalim senatorima koji su kao administratori, sudci, upravnici provincija i vojskovođe trebali zajednički da vladaju i on je ovim osnovao novi poredak koji je bio nazvan principat. Senat mu je pored mnogih titula dodelio i titulu časnog imena „Avgustus“.
Avgustova vladavina je donela državi mir i blagostanje. Pod principatom je došlo do epohe spoljne i unutrašnje konsolidacije: car je izgradio mreže novih puteva i ulica a privreda i kultura su doživele novi polet posle godina ratovanja. Bila je podupirana urbanizacija provincija uređivanjem kolonija veterana i nesebičnim poklanjanjem rimskog državljanstva. Bio je beleženo opadanje glavnog grada i provincijalizacija rimske imperije u odnosu na ponekad nedavno porobljene zemlje.
Posle smrti 14. godine nove ere, nastupio je na tronu njegov pastorak Tiberije koji je bio komplikovana ličnost i osećao se kao republikanac. Tokom svoje vlade on se starao za obezbeđenje granica i punjanje blagajne. Značajan događaj za vreme Tiberije bilo je razapinjanje na krst Isusa u provinciji Judeja. Već treći principat Kaligula se pokazao kao tiranin. Njegova vladavina se završila posle tri godine njegovim ubistvom koje su izvršili pretorijanci. Za vreme cara Klaudija carstvu je prisajedinjena provincija Britanija a posle i Trakija. Posle Klaudija, koga je otrovala njegova supruga Agripina, vlast je nasledio Neron. Njegova u početku poletna vladavina se promenila u teror u toku kojeg je ubijao članove svoje porodice, a spekuliše se da je zapalio Rim 64. godine. Za vreme njegove vladavine došlo je i do prvih progona hrišćana. Kada su se protiv njega pobunile legije on je izvršio samoubistvo 68. godine. Od ovog doba rimski carevi više nisu bili iz redova stare rimske aristokratije.
Vrhunac carstva
Posle Neronovog samoubistva došlo je borbe za vlast i kao pobednik je izašao vojskovođa Vespazijan koji je osnovao dinastiju Flavijevaca. Kada je posle uspešne vladavine Vespazijan umro 70. godine, car je postao njegov stariji sin Tit. Njegova period vladavine je poznat po tome što su se desile snažne erupcije Vezuva i epidemija tifusa, a završena je i izgradnja Koloseuma. Posle njega i njegovog prevremenog kraja vladavine nastupio je njegov mlađi brat Domicijan koji je u izvorima, najpre kod istoričara Tacita, prikazan kao autokrata. Domicijan je, suprotno rimskim tradicijama, tražio da mu se ukazuju božanske počasti i koristio je titulu dominoma tj. gospodara. Senatori su u više navrata kovali zavere protiv Domicijana i car je 96. godine pao kao žrtva atentata.
Naredni period od 96. do 193. godine poznat je kao period dinastije Antonina ili usvojenih careva, koje se smatra za doba vrhunca imperija u pogledu kulturnog i privrednog uspona. Carevi su vladali u saglasnosti i slozi sa senatom, a senatori su zauzvrat postavaljali principata. Senat je 96. za vladara izabrao Nervu, a ovaj je usvojio vojskovođu Trajana i proglasio ga time svojim naslednikom. Trajan je ujedno postao prvi car koji nije bio rođen u Italiji, već u provinciji Hispaniji. Zahvaljujući Trajanovim uspešnim ratovima protiv Dačana na srednjem Dunavu i protiv Parćana u Mesopotamiji, Rimsko carstvo je dostiglo svoj teritorijalni vrhunac.
Trajanov naslednik je bio Hadrijan i njegova vladavina je donela konsolidaciju i civilizacioni, kulturni i tehnički procvat države koji je pomogao nastupanje tada mladog hrišćanstva. U njegovo vreme su počele da se javljaju prve teškoće koje u to vreme još nisu zahtevale posebne mere.
U prvoj polovini 2. veka za cara Antonina Pija carstvo je dostiglo vrhunac. Ali već za vreme „filozofa na tronu“ Marka Aurelija (161–180) se pojavljuju prvi važni problemi. Na rubu rimskog sveta počela je seoba brojnih germanskih i sarmatskih plemena koja su napala dunavsku granicu (limes) i ugrozila samu Italiju. Zahvaljujući Markomanima, jednom od ovih ratobornih plemena, ovi ratovi su nazvani Markomanski ratovi. U isto vreme su Parćani napali istočne rimske provincije, a pobedničke rimske legije su sa istoka donele tifus nazvan „antonijanska epidemija“. Osim ovih teškoća sa spoljne strane javljaju se i unutrašnje teškoće u državnim finansijama. Posle Marka Aurelija nastupio je njegov sin Komod koji je ostao zapamćen kao drugi Neron i koji je ubijen 192. godine kada senatori i dvorani više nisu mogli da podnose njegovu tiraniju.
Dinastija Severa i vojnički carevi (193-284)
Posle građanskog rata 193. godine došao je na vlast Septimije Sever koji je prvi car koji je bio poreklom iz Afrike. Na početku 3. veka je povratio stabilnost imperije za izvesno vreme. U njegovo vreme je počeo rast političke moći rimske vojske.
Njegov sin Karakala koji je, uprkos svom krutom vladanju prema senatu i svojoj porodici, imao podršku među ljudima i vojnicima, pao je kao žrtva atentata za vreme pohoda na Parćane. Sledila je kratka vladavina Elagabala koji je pokušao da uvede kult istoimenog orijentalnog božanstva iz Emese u Siriji. Već 222. godine je ovaj ekscentrični vladar ubijen i car je postao njegov mladi rođak Aleksandar Sever koji je pokušao da se suprostavi novom istočnom protivniku, Sasanidskom ili Novopersijskom carstvu i germanskim plemenima, ali je ubijen od strane nezadovoljnih vojnika.
Ubistvom Aleksandra Severa i uklanjanjem dinastije Severa 235. godine, počelo je doba vojničkih careva poznato kao kriza III veka. Neprekidna serija građanskih ratova, uzurpacija i ubijanje careva oslabila je imperiju koja je sada bila bespomoćna pred napadima njenih neprijatelja. Tokom pedeset godina između ubistva Aleksandera Severa i dolaska Dioklecijana na vlast na tronu su se smenila dvadeset i jedan legitimni car i bezbroj uzurpatora. Ovi carevi morali su da odbijaju napade Germana na Rajni i Dunavu. Goti, koji su nastanjivali severne obale Crnog mora, vršili su razorne napade na Balkan i Grčku a napadali su i Malu Aziju. Na zapadu su napadali Alemani tokom sedme decenije 3. veka Galiju i Italiju. Međutim, najteži ratovi su se odigravali na istočnoj granici gde je najveću opasnost predstavljalo Sasanidsko carstvo. Veliki kralj Šapur I upadao je nekoliko puta u Siriju i pobeđivao rimske legije. Šapur je 259. godine čak zarobio rimskog cara Valerijana i odveo ga u ropstvo gde je rimski vladar preminuo.
Za razliku od ostalih religija i paganskih kultova hrišćani nisu pridavali odgovarajuće poštovanje instituciji cara. Decije Trajan koji je pokušao da uspostavi poštovanje starih božanstava progonio je hrišćane, a posle njega su to činili i Valerijan i Dioklecijan.
Dolazak Dioklecijana na tron 284. godine danas se smatra za početak doba Pozne antike koje je karakterisala centralizacija i birokratizacija imperije i kasnija pobeda hrišćanstva. Dioklecijan je pokrenuo reforme u dosadašnjoj formi principata sa ciljem da odgodi propadanje rimske imperije. Car je sproveo reformu državne uprave u okviru koje je povećao broj provincija. U svakoj od njih je bila odeljena vojnička i civilna uprava što je trebalo da sprečava pobunu protiv centralne vlade. Ka obezbeđenju granica sproveo je reforme armije koje je pored ostalog povećala već i tada visoke poreze.
Dioklecijan je stvorio novi sistem vladavine poznat kao tetrarhija (četvorovlašće). Za svoga kolegu i drugog avgusta je pozvao Maksimijana, svog starog prijatelja po oružju. Oba cara su imanovali po jednog savladara nižeg ranga koji je nosio titulu cezara, Dioklecijan Galerija, Maksimijan Konstancija I Hlora. Neposredni povod za ovu reorganizaciju bio je da se spreče uzurpacije. Podela carske vlasti nije bila novina, ali je za vreme Dioklecijana bila realizovana dosledno. Rim je i dalje bio glavni grad, ali su carevi pomerili svoje rezidencije bliže granicama gde su mogli lakše sa se suprotstave neprijateljima.
Dioklecijan je težio da ojača autoritet države i ličnosti cara i primio je ime „Jovius“ po bogu Jupiteru. Hrišićane koji su odbijali da mu pruže božanske počasti je progonio. Slično vladarima 3. veka, Dioklecijan nije mario za senat i vladao je kao apsolutni vladar tj. gospodar (lat. dominus). Zbog toga se danas smatra da od Dioklecijanove vladavine stari sistem carske uprave, principat, smenjuje dominat.
Sistem tetrahije se urušio nakon Dioklecijanovog povlačenja sa prestola 305. godine. Bez njegovog autoriteta brzo su izbila na površinu neslaganja unutar carskog kolegijuma. Tokom nerednih nemira i građanskih ratova vladar čitavog carstva postaje postepeno Konstantin I Veliki, sin Konstancija Hlora. Konstantin je u početku vladao severozapadnim delom Rimskog carstva, ali je 312. u bici kod Milvijskog mosta, nedaleko od Rima, Konstantin pobedio i uklonio Maksencija, Maksimijanovog sina. Za razliku od Dioklecijana i Galerija, Konstantin je već od dolaska na vlast 306. godine bio tolerantan prema hrišćanima, a u bici kod Milvijskog mosta njegovi vojnici su pobedili noseći Isusovim monogramom (hiron) na štitovima i vojnim stegovima. Pobeda iz 312. je inspirisala Konstantina da prigrli hrišćanstvo, a naredne, 313. godine, izdao je Milanski edikt zajedno sa zetom i savladarom Licinijem. Hrišćanstvo postaje jedna od zvaničnih religija Rimskog carstva, a posle 324. godine, kada je Konstantin ujedino carstvo pod svojom vlašću, prestaju svi progoni hrišćanskog klera.
Crkva je sa svojom složenom hijerarhijom u početku oponašala rimsku provincijsku upravu. Pored toga, Konstantin i članovi njegove porodice su započeli tradiciju ktitorstva zidajući crkve širom carstva. Takođe, Konstantin je episkopima dao i svetovna ovlašćenja da sude u sporovima među samim hrišćanima, a kler je oslobodio poreza. Osim priznavanja hrišćanstva car Konstantin Veliki je poznat po još jednom događaju a to je bilo osnivanje Novog Rima – Konstantinopolja. Težište imperije se time preselilo u bogatiji i stabilniji deo istočne polovine. Konstantin je nastavio sa reformama Dioklecijana i imperija je bila podeljena na četiri prefekture koje su se dalje delili na trinaest dijeceza. Dioklecijanove i Konstantinove reforme doprineli su stabilnosti imperije, dodale su nova finansijska sredstva koje su dozvolila da se poveća armija i da se učvrsti odbrana imperije.
Ubrzo posle smrti Konstantina I Velikog između njegovih tri sina se razvila borba za vlast. Konstancije II je nadživeo svoju braću i do 353. godine uklonio uzurpatore Vetraniona i Magnencija. Konstancije je sa uspehom branio carstvo od Persijanaca, a preduzeo je i pohod protiv Sarmata na srednjem Dunavu. Kako bi sprečio nove uzurpacije na Zapadu, Konstancije je proizveo svog brata od strica Julijana u savladara-cezara. Novi građanski rat je izbegnut Konstancijevom iznenadnom smrću 361, a Julijan Apostata (Otpadnik) je pokušao da osnaži tradicionalno paganstva. Carev pokušaj nije bilo dugog veka i posle pohoda na Persiju i smri ovog vladara 363. ugasila se Konstantinova dinastija. Novu carsku dinastiju utemeljio je Valentinijan I koji je za svog istočnog savladara imenovao brata Valensa.
Novi car Teodosije je bio prinuđen da uspostavi mir sa Gotima kojim je bilo dozvoljeno da nasele ove zemlje kao „federate“ od kada potiče kao trajna pojava prisustvo barbara na rimskoj teritoriji. Teodosije I je bio poslednji rimski car nakon što je savladao poslednju uzurpaciju i vladao je celom imperijom. Za vreme njegove vladavine hrišćanstvo je bilo ustanovljeno kao jedina državna religija posle njegove smrti vladali su carstvom njegovi sinovi Honorije i Arkadije na zapadu i istoku. Iako je ova podela kasnije postala kao definitivna misao o jedinstvu trajala je i dalje i tako su zakoni koji su proglašeni od jednog cara bili važeći i na drugoj strani.
Kraj antičkog carstva
Istočno rimsko carstvo je bilo ekonomski konsolidovanije i gustije nastanjeni deo imperija koji je bez većih posledica preživelo seobe naroda. Nasuprot Istočnom, Zapadno rimsko carstvo u toku 5. veka polako tone. Upad Huna u Evropu pokrenuo je domino efekat i pokreti plemena koji su u potpunosti promenili lik celog kontinenta. Da bi zabranili upade Germana u Italiju, Zapadno rimsko carstvo je povuklo svoje legije sa granica Rajne koju su posle toga 406. godine prešla varvarska plemena koja su srušila upravu Rima u Galiji i Hispaniji, dok je Britanija ostavljena svojoj sudbini. Vizigoti su 410. godine pod vođstvom Alarika I opljačkali Rim što je imalo veliki odjek. Oni su posle nekog vremena otišli u Galiju ali su i dalje bili velika opasnost za Rim. Zatim su Vandali prešli u Afriku u ovu važnu provinciju za rimsku imperiju posle pada Kartagine 438. godine, a 455. im je uspelo da ponovo opljačkaju Rim i iz tih razloga se njihovo ime upotrebljava kao pogrdno.
Iako je 451. godine u jedinstvu sa Vizigotima Rim savladao Hune pod vođstvom Atile u bici na Kataluanskim poljima rimska imperija se nazadrživo kretala ka svome kraju jer su carevi bili slabi i lutke u rukama vojskovođa. Odoakar je 476. godine smenio cara Romula Avgustula što se smatra krajem Zapadnog carstva iako se Odokar smatrao za „Germana u rimskoj službi“ i svoju vladavinu je tumačio kao upravljanje Italijom u ime cara u Konstantinopolju. Čisto formalno je Italija stalno deo imparije i tako je i nastupnik Odoakara ostrogotski kralja Teodorih Veliki težio da dobije priznanje istočnoga cara.
Za razliku od Zapadnog, Istočno rimsko carstvo nije bilo tako razarajuće pogođeno germanskim najezdama, a pored toga ona je imala mnogo veća finansijska sredstva i sposobnu diplomatiju. Imalo je i bolji geografski položaj i prirodne granice koji su stvorile prirodne prepreke nadiranju neprijatelja.
Za vreme Justinijana I poslednjeg cara čiji je jezik kao maternji bio latinskinjegov vojskovođa Velizar je povratio velike delove zapadnog carstva (severnu Afriku, Italiju i južnu Španiju). Justinijan koji je ratovao i sa Persijancima koji su posle pada Zapadnog carstva osećali svoju šansu ipak je postao najjači vladar u Sredozemlju i pri tome je kontrolisao sve zemlje koje su od davnine bili rimska imperija (sa izuzetkom Britanije, Galije i Hispanije). Posle Justinijanove smrti se zapadne zamlje pokazuju kao dugotrajno neodržive.
Istočno carstvo je tokom 7. veka postepeno izgubilo svoj rimski karakter. Istočna rimska imperija sa svojim glavnim gradom Konstantinopolem trajala je sve do 15. veka i njeno se stanovništvo smatralo za Rimljane a u unutrašnjim strukturama imperije došlo je posle godine 640. do velike transformacije tako da se od toga datuma govori o istočnom rimskom carstvu kao o Vizantijskom carstvu.
